來源：昌昇自動化時間：2021-07-10
一、安川焊接機(jī)器人主要用途：
焊接機(jī)器人廣泛應(yīng)用于各類工程機(jī)械、汽車零部件及一般產(chǎn)業(yè)的焊接生產(chǎn)。同時我們也可以提供整套的焊接系統(tǒng)，為客戶提供全面的解決方案。
二、安川焊接機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)如下：
1、穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保證其均一性。
2、提高生產(chǎn)率，一天可24h連續(xù)生產(chǎn)。
3、改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下長期工作。
4、降低對工人操作技術(shù)的要求。
5、縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減少相應(yīng)的投資設(shè)備。
6、可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品焊接自動化。
7、為焊接柔性生產(chǎn)線提供技術(shù)基礎(chǔ)。
三、安川焊接機(jī)器人系統(tǒng)介紹：
安川焊接機(jī)器人一般是由示教盒、控制柜、機(jī)器人本體、焊接電源等部分組成?？梢栽谟嬎銠C(jī)的控制下實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制和點(diǎn)位控制。還可以利用直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)功能焊接由直線及圓弧所組成的空間焊縫。焊接機(jī)器人主要有熔化極焊接作業(yè)和非熔化極焊接作業(yè)兩種類型，具有可長期進(jìn)行焊接作業(yè)、保證焊接作業(yè)的高生產(chǎn)率、高質(zhì)量和高穩(wěn)定性等特點(diǎn)。
四、安川焊接機(jī)器人應(yīng)用中存在的問題和解決措施
（1）出現(xiàn)焊偏問題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置，重新校零予以修正。
（2）出現(xiàn)咬邊問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當(dāng)調(diào)整。
（3）出現(xiàn)氣孔問題：可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。
（4）飛濺過多問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對位置。
（5）焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑問題：可編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。
五、在焊接過程中，焊接機(jī)器人系統(tǒng)常見的故障
（1）發(fā)生撞槍：可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。
（2）出現(xiàn)電弧故障，不能引?。嚎赡苁怯捎诤附z沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，可手動送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。
（3）保護(hù)氣監(jiān)控報警：冷卻水或保護(hù)氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護(hù)氣管路。
六、安川焊接機(jī)器人的編程技巧
（1）選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。
（2）焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。
（3）優(yōu)化焊接參數(shù)，為了獲得最佳的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評定。
（4）采用合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。
（5）及時插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺。
（6）編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會形成一個好程序。
