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FANUC機(jī)器人維修安全操作規(guī)程

1.示教和手動(dòng)機(jī)器人

1）請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤(pán)和操作盤(pán)。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線(xiàn)路不受干涉。5）機(jī)器人周?chē)鷧^(qū)域必須清潔、無(wú)油，水及雜質(zhì)等。

2.生產(chǎn)運(yùn)行

1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按    這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。

機(jī)器人基本保養(yǎng)

一.概述
定期保養(yǎng)機(jī)器人可以延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命，F(xiàn)ANUC機(jī)器人的保養(yǎng)周期可以分為日常三個(gè)月，六個(gè)月，一年，三年。具體內(nèi)容如下：

在這里具體描述如何更換電池和潤(rùn)滑油。

二.更換電池

FANUC機(jī)器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機(jī)器人本體上的電池。

1.更換控制器主板上的電池

程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的 SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí)，則會(huì)在 TP上顯示報(bào)警（  SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。當(dāng)電壓變得更低時(shí)， SRAM中的內(nèi)容將不能備份，這時(shí)需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，平時(shí)注意用 Memory Card或軟盤(pán)定期備份數(shù)據(jù)?？刂破髦靼迳系碾姵貎赡険Q一次，具體步驟如下：
1) 準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰電池（推薦使用 FANUC原裝電池）。
2）機(jī)器人通電開(kāi)機(jī)正常后，等待 30秒。
3）機(jī)器人關(guān)電，打開(kāi)控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

4）裝上新電池，插好接頭

2.更換機(jī)器人本體上的電池

機(jī)器人本體上的電池用來(lái)保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報(bào)警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d  Axis: %d)出現(xiàn)時(shí)，允許用戶(hù)更換電池。若不及時(shí)更換，則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警（ SRVO-062  BZAL alarm(Group: %d  Axis: %d)，
此時(shí)機(jī)器人將不能動(dòng)作，遇到這種情況再更換電池，還需要做 Mastering，才能使機(jī)器人正常運(yùn)行。具體步驟如下：1、保持機(jī)器人電源開(kāi)啟，按下機(jī)器急停按鈕。2、打開(kāi)電池盒的蓋子，拿出舊電池。3、換上新電池（推薦使用 FANUC原裝電池），注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識(shí)）。4、蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。

三.更換潤(rùn)滑油

機(jī)器人每工作三年或工作 10000小時(shí)，需要更換 J1,J2,J3、J4、J5、J6軸減速器潤(rùn)滑油和 J4軸齒輪盒的潤(rùn)滑油。某些型號(hào)機(jī)器人如 S-430、R-2000等每半年或工作  1920小時(shí)還需更換平衡塊軸承的潤(rùn)滑油。

1.更換減速器和齒輪盒潤(rùn)滑油

具體步驟如下：
 1）機(jī)器人關(guān)電。
2）拔掉出油口塞子。
3）從進(jìn)油口處加入潤(rùn)滑油，直到出油口處有新的潤(rùn)滑油流出時(shí)，停止加油。
4）讓機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)作一段時(shí)間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。

5）把出油口的塞子重新裝好。

注意：錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯(cuò)誤，操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：
1）更換潤(rùn)滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
2）使用手動(dòng)油槍緩慢加入。
3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源，如果非要不可，壓力必須控制在  75Kgf/cm2以?xún)?nèi)，流量必須控制在  15/ss以?xún)?nèi)。
4）必須使用規(guī)定的潤(rùn)滑油，其他潤(rùn)滑油會(huì)損壞減速器。
5）更換完成，確認(rèn)沒(méi)有潤(rùn)滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。

6）為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機(jī)器人和地板上的油跡徹底清除干凈。

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